ROS小车的安装---华为杯

Robot
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前提提要：测试软件采用minibalance（安卓）、wheeltec（IOS）;蓝牙连接上ROS-STM32，密码是1452.

一、Ubuntu系统

1. 双系统安装：

参考教程：Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载。

基本按照教程走，里面用U盘当成启动盘用到的工具采用rufus，使用方法参考视频： win11下用rufus安装Ubuntu双系统。

需要注意的是：

1）Ubuntu这里选择20.04版本，内存至少要60GB；

2）台式机电脑进入Bios开发者模式（华硕是按F12），需要考虑USB启动（需要插上U盘），没有wifi使用接入网线或者手机数据线连接热点；

3）rufus工具里选择的文件系统FAT32（方便做介质，拓展性强）。

2. 安装显卡：

（1）参考教程：NVIDIA显卡的Ubuntu驱动程序安装方法。

（2）如果出现报错“ERROR: The Nouveau kernel driver is currently in use by your system. This driver is incompatible with the NVIDIA driver。”表示Ubuntu自带的驱动与需要安装的显卡驱动发生冲突，需要禁用。

1）将nouveau驱动加入黑名单，将以下内容加入/etc/modprobe.d/blacklist.conf文件中：

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sudo vim（gedit也可以） /etc/modprobe.d/blacklist.conf
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blacklist vga16fb
blacklist nouveau
blacklist rivafb
blacklist rivatv
blacklist nvidiafb

2）然后执行：

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sudo update-initramfs -u

重启电脑，执行：

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sudo lsmod | grep nouveau

如果没有输出就证明禁用成功
3）然后安装显卡驱动：

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sudo chmod a+x xxx.run
sudo ./xxx.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-files

注意：如果缺少g++，gcc，make等依赖报错，执行：

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sudo apt-get install xxx

4）安装验证，输入：

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nvidia-smi

安装后得到的显卡（我们这里是NVIDIA GTX1080Ti）结果如下：

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二、ROS系统

1、学习教程：

机器人操作系统 ROS 快速入门教程。

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现在主要是两个机器人系统ROS1和ROS2，每个系统对应的软件操作系统都有不同的版本，两个机器人系统的区别在于ROS1仅支持linux操作系统；而ROS2可以支持windows、linux和macos系统。

我们以ROS1系统为例子。这里采用的是Ubuntu20.04，所以对应的ROS版本为noetic，具体如下图：

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2、环境部署与安装

（1）这里我们使用fishros（鱼香）的github项目一键安装ros系统。地址：https://github.com/fishros/install；

（2）安装完后可以roscore一下，然后在catkin_ws目录下进catkin_make，如果出现报错，就运行

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sudo apt install ros-neotic-缺少库名

（其他报错问题请转第三点）；

（3）这里注意一点，我们每次roscore之后，需要做一个额外的操作：

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source devel/setup.bash

（这里最好是绝对路径）；

（4）当我们catkin_make通过以后（可以用小乌龟去验证一下，这里不详细介绍），我们可以选择真实机器人去跑代码（记得连接蓝牙）或者仿真软件去模拟robot，但我们这里采用主从机的分配方式来减少算力运行压力。因此我们这里需要做一个主从机的通信，主机承担人工智能算法的算力（GPU）运算，从机承担简单的控制驱动的执行。参考：一遍成功的ROS主从机详细配置_一遍成功ros-CSDN博客。

此项目的主从机IP设置如下：

台式机电脑作为主机

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#ROS主机的bashrc文件
sudo gedit(或者vim) ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://10.70.26.59:11311
export ROS_HOSTNAME=10.70.26.59
source ~/.bashrc

STM32开发板作为从机

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#ROS从机的bashrc文件
sudo gedit(或者vim) ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://10.70.26.59:11311
export ROS_HOSTNAME=10.31.216.89
source ~/.bashrc

这里记得按照教程去/etc/hosts里面填写主从机IP地址，以下是主机电脑ssh远程连接从机的实例：

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3、遇到的问题及其解决方法

（1）PermissionError:[Errno 13] Permission dented:’/tmp/fish_install.yaml’

解决方法：

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sudo+命令

（2）编译catkin时遇到错误

解决方法：ROS学习笔记（四）：编译catkin时遇到的错误经历

（3）-bash: ./restart.sh: /bin/sh^M: 坏的解释器: 没有那个文件或目录

解决方法：-bash: ./restart.sh: /bin/sh^M: 坏的解释器: 没有那个文件或目录_

（4）[rospack] Error: package ‘pub_pkg‘ not found

解决方法：

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source devel/setup.bash

（5）/usr/bin/env: “python3\r”: 没有那个文件或目录

解决方法：

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sudo apt-get install dos2unix

dos2unix <filename>

（6）关于ros版本的库被遗弃或者不存在的情况（这里以orocos-bfl为例子）

解决方法：首先想好把库放入的文件目录位置（一般是src）

1、下载github网址的仓库；

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cd src
git clone https://github.com/jyLeo/orocos-bfl.git

2、创建build文件夹；

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cd src/orocos-bfl
mkdir build
cd build

3、编译安装。

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cmake -DCMAK_BUILD_TYPE=Release ..
make
sudo make install

（7）catkin_ws目录下的installed_packged文件夹运行install_packages.sh脚本文件出现无法定位软件包问题

解决方法：对install_packages.sh内容替换：

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#!/bin/bash

# 定义日志文件路径
LOG_FILE="installation.log"

# 清空日志文件，准备记录新的日志
> "$LOG_FILE"

# 检查APT更新是否成功
echo "开始更新软件包列表..."
sudo apt-get update &>> "$LOG_FILE"
if [ $? -ne 0 ]; then
    echo "APT更新失败，请检查网络连接或软件源配置。" | tee -a "$LOG_FILE"
    exit 1
fi

# 读取包含软件包名称的文件
PACKAGE_LIST="installed_packages1.txt"

# 检查包列表文件是否存在
if [ ! -f "$PACKAGE_LIST" ]; then
    echo "包列表文件 $PACKAGE_LIST 不存在。" | tee -a "$LOG_FILE"
    exit 1
fi

# 读取文件并尝试安装每个软件包
while IFS= read -r package_name; do
    # 清理包名中的不可见字符和多余空格
    cleaned_package_name=$(echo "$package_name" | tr -d '[:space:]' | tr -d '\r\n')

    echo "正在安装软件包: $cleaned_package_name" | tee -a "$LOG_FILE"
    
    # 执行安装命令
    echo "执行命令: sudo apt-get install $cleaned_package_name -y" | tee -a "$LOG_FILE"
    if sudo apt-get install "$cleaned_package_name" -y &>> "$LOG_FILE"; then
        echo "软件包 $cleaned_package_name 安装成功!" | tee -a "$LOG_FILE"
    else
        echo "软件包 $cleaned_package_name 安装失败，尝试修复依赖..." | tee -a "$LOG_FILE"
        # 尝试修复依赖问题
        sudo apt-get -f install &>> "$LOG_FILE"
        if sudo apt-get install "$cleaned_package_name" -y &>> "$LOG_FILE"; then
            echo "软件包 $cleaned_package_name 修复依赖后安装成功。" | tee -a "$LOG_FILE"
        else
            echo "软件包 $cleaned_package_name 修复依赖后仍安装失败。" | tee -a "$LOG_FILE"
        fi
    fi
done < "$PACKAGE_LIST"

echo "脚本运行结束。" | tee -a "$LOG_FILE"

4、摄像头安装（intel）

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